CODESYS-basierte Steuerungs-Software im Bergbau

Für einen Kunden aus dem Bereich Bergbau haben wir die Steuerungs-Software für einen Bohrwagen entwickelt, der in Salzbergwerken eingesetzt werden soll. Das Projekt wurde in CODESYS V3.5 für Prozess- und Dialoggeräte der ifm-Unternehmensgruppe programmiert und umfasst sowohl die Steuerung des Fahrantriebs als auch die des eigentlichen Bohrablaufs. Für die Entwicklung der Software wurden unter anderem die CODESYS SoftMotion CNC+Robotics-Bibliothek und der CODESYS Depictor eingesetzt.

Auf dem Bohrwagen ist ein Bohrarm mit sechs Gelenken montiert, an dessen Ende sich der eigentliche Bohrer befindet. Mittels des Bohrers sind Löcher von bis zu 60 Metern Tiefe zu bohren, die parallel in einem Raster angeordnet sind. Für das Raster muss der Endanwender lediglich einen Startpunkt, den Abstand der Punkte in x- und y-Richtung der Achsen und die Orientierung des Rasters angeben. Alle weiteren Rasterpunkte berechnet die Steuerung intern und fährt diese auch selbständig an.

Vom Benutzer ist dabei nur die Auswahl des nächsten Punktes notwendig. Hierfür werden Funktionen der CODESYS SoftMotion CNC+Robotics-Bibliothek genutzt, die bereits wesentliche Funktionalitäten für die Berechnung von Mehrachs-Systemen enthält. Zum Testen der gesteuerten Bewegungsabläufe im Büro hat sich der CODESYS Depictor bewährt, mit dem dreidimensionalen Szenen in CODESYS V3.5 erstellt werden können. Der Bohrablauf funktioniert ebenfalls automatisiert.

Mit dem eigentlichen Bohrwagen kann schließlich wie mit einem normalen Kraftfahrzeug verfahren werden. Vor dem Bohren von Löchern ist der Wagen abzustützen und waagerecht auszurichten, wobei diese Funktion von der Steuerung übernommen werden kann.